פרשת 'מסעי' חותמת את חומש 'במדבר' ואחד הנושאים בה הוא ערי המקלט, אליהן נסו הרוצחים בשגגה. "והקריתם לכם ערים ערי מקלט תהיינה לכם ונס שמה רוצח מכה נפש בשגגה" (במדבר, ל"ה, י"א).

רבנו בחיי מבאר מדוע רוצח בשגגה גולה לעיר מקלט ואינו מומת כרוצח במזיד:

"הדין זה יורה שהלב עיקר האדם, ועיקר כל המצוות וכל העברות. ועלכן הוא נענש בגלות ולא במיתה, לפי שלא היה ליבו בהסכמת הרציחה, ואין חיוב העונש במיתה עד שיהיו הגוף והלב משותפים באותה רציחה, הגוף - בתנועתו; והלב - בכוונתו, וכיוון שלא הסכימו שניהם בכך, גולה ואינו נהרג.

וכן לעניין המצוות - הכול תלוי בלב, שאם עשה מצווה ולא נתכוון בה בליבו לעשותה לשם שמיים, אין לו שכר מזה.

מתוך 'ותן חלקנו' שבהוצאת 'מאורות הדף היומי', כרך כ"ב, תמוז תשס"ט, עמ' 237.